दादोबा पांडुरंग तर्खडकर यांनी इ.स.१८४८ साली मुंबई येथे परमहंस सभेची स्थापना केली.पुढे परम्हांस सभा विसर्जित झाल्यानंतर तिच्याच काही सभासदांनी प्रार्थना समाजाची स्थापना केली. दादोबांचे बंधू डॉ. आत्माराम पांडुरंग हे प्रार्थना समाजाचे पहिले अध्यक्ष होते. ता संस्थेस मुंबई विद्यापीठातील तरुण पदवीधर मिळाल्यामुळे त्याची प्रतिष्ठा वाढली.
   
          न्यायमूर्ती महादेव गोविंद रानडे, डॉ. रा. गो. भांडारकर यांनी प्रार्थना समाजाचे कार्य पुढे चालवले. मूर्तिपूजेला विरोध, एकेश्वरवाद, कर्मकांडाला विरोध ही प्रार्थना समाजाची तत्त्वे होती. उपासना व प्रार्थनेवर त्यांचा भर होता. प्रार्थना समाजाने सामाजिक सुधारणेसाठी अनाथालये, स्त्री शिक्षणसंस्था, कामगारांसाठी रात्रशाळा, दलितांसाठी संस्था सुरू केल्या. प्रार्थना समाजाचे सदस्य महर्षी विठ्ठल रामजी शिंदे यांनी ' डिप्रेस्ड क्लासेस मिशन ' स्थापन करून त्या माध्यमातून सामाजिक समस्या सोडवण्याचा प्रयत्न केला.....

प्रार्थना समाज या संस्थेची स्थापना डॉ. आत्माराम पांडुरंग, दादोबा पांडुरंग व भास्कर पांडुरंग या तीन तर्खडकर बंधूंनी दिनांक ३१ मार्च, इ.स. १८६७ रोजी मुंबईत केली. 'सुबोध-पत्रिका' या नावाचे मुखपत्रही प्रार्थना समाजाने चालविले होते. पुण्यातही बुधवार पेठेत प्रार्थना समाजाची एक शाखा आहे. मुंबईतले प्रार्थना समाजाचे मुख्यालय गिरगावात वल्लभभाई पटेल रोड (जुने नाव सँडहर्स्ट रोड) आणि विठ्ठलभाई पटेल रोड यांनी बनलेल्या चौकाजवळ आहे.