शिवाजी महाराजांच्या आग्रा सुटकेप्रसंगी जोखीम पत्करणारे शूरवीर पुढीलप्रमाणे होते:

• हिरोजी फर्जंद: हे शिवाजी महाराजांचे विश्वासू सहकारी होते. त्यांनी महाराजांसोबत आग्र्याला जाण्याचा धोका पत्करला.^[1]
• मदनसिंग: हे देखील महाराजांसोबत होते आणि त्यांनी सुटकेच्या योजनेत मदत केली.^[1]
• शिवाजी महाराजांचे पुत्र संभाजीराजे: संभाजीराजे त्यावेळी लहान होते, पण त्यांना सुरक्षितपणे मथुरा येथे ठेवण्यात आले.^[2]
• नरो हरी: हे हेर होते आणि त्यांनी सुटकेच्या योजनेत महत्त्वाची भूमिका बजावली.^[1]