समाजातील अज्ञान, अंधश्रद्धा, भोळ्या समजुती, अनिष्ट रूढी-परंपरा दूर करण्यासाठी त्यांनी आपले पूर्ण आयुष्य वेचले. यासाठी त्यांनी कीर्तनाच्या मार्गाचा अवलंब केला. आपल्या कीर्तनात ते श्रोत्यांनाच विविध प्रश्न विचारून त्यांना त्यांच्या अज्ञानाची, दुर्गुण व दोषांची जाणीव करून देत असत. त्यांचे उपदेशही साधे, सोपे असत. चोरी करू नका, सावकाराकडून कर्ज काढू नका, व्यसनांच्या आहारी जाऊ नका, देवा-धर्माच्या नावाखाली प्राण्यांची हत्या करू नका, जातिभेद व अस्पृश्यता पाळू नका असे ते आपल्या कीर्तनातून सांगत. देव दगडात नसून तो माणसांत आहे हे त्यांनी सर्वसामान्यांच्या मनावर ठसविण्याचा प्रयत्‍न केला. ते संत तुकाराम महाराजांना आपले गुरू मानीत. ‘मी कोणाचा गुरू नाही, मला कोणी शिष्य नाही’ असे ते कायम म्हणत. आपले विचार साध्या भोळ्या लोकांना समजण्यासाठी ते ग्रामीण भाषेचा (प्रामुख्याने वर्‍हाडी बोलीचा) उपयोग करत असत. गाडगेबाबांनी संत तुकारामांच्या नेमक्या अभंगांचा मुबलक वापरही वेळोवेळी केला. ‘देवभोळ्या माणसापासून ते शहरी नास्तिकापर्यंत, कोणत्याही वयोगटातील लोकांना गाडगेबाबा आपल्या कीर्तनात सहजपणे गुंतवून ठेवत, आपले तत्त्वज्ञान पटवून देत.