महर्षि पतंजलींनी योगसूत्रांमध्ये अष्टांगयोगाचे विवेचन केलेले आहे. यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान आणि समाधी ही योगाची आठ अंगे आहेत. यांपैकी पहिली पाच अंगे योगाचे बहिरंग, तर शेवटची तीन अंगे योगाचे अंतरंग आहेत.

समाधि : समाधी ही संकल्पना पातंजल योग, बौद्धदर्शन तसेच वेदान्त दर्शन यांत प्रामुख्याने वापरली गेली आहे. पातंजल योगा त समाधी ही मध्यवर्ती संकल्पना आहे. कैवल्यप्राप्तीसाठी साधकाने करावयाच्या ⇨ अष्टांगयोग साधनेतील ती शेवटची पायरी मानली गेली आहे. किंबहुना योगाची ‘चितवृत्तिनिरोध’ (चित्ताच्या सर्व वृत्ती रोखल्या जाणे वा त्या नाहीशा होणे) अशी जी व्याख्या ⇨ पतंजली ने केली आहे, त्यातूनही पतंजलीला ‘योग’ या शब्दाने समाधीच अभिप्रेत आहे असे मानले जाते. योगसाधनेच्या आठ अंगांचे बहिरंग व अंतरंग असे वर्गीकरण केले जाते. पैकी अंतरंग योगात धारणा, ध्यान व समाधी यांचा अंतर्भाव होतो. धारणेत चित्त कोणत्या तरी भागावर/प्रदेशावर स्थिर केले जाते. ध्यानात या भागातच चित्ताची एकतानता साधली जाते. तर समाधी अवस्थेत चित्त ध्येयविषयाशी इतके एकरूप होते की जणू फक्त विषयच शिल्लक राहतो. अर्थात ही ‘संप्रज्ञात-समाधी’ झाली. ज्यावेळी विषयाचेही भान होत नाही, अशी चित्ताची अवस्था म्हणजे असंप्रज्ञात समाधी. सबीज समाधी आणि निर्बीज समाधी असेही समाधीचे वर्गीकरण पतंजलीने केले आहे. सबीज समाधीत पूर्वकर्मांचे संस्कार बीजरूपाने शिल्ल्क असतात, तर निर्बीज समाधीत तेही नष्ट झालेले असतात. निर्बीज समाधी ही योगसाधनेची परमोच्च पायरी होय. निर्बीज समाधीतूनच योग्याला कैवल्यप्राप्ती होते.

बहिरंग योगातील पाच अंगे खालीलप्रमाणे आहेत:

1. यम (Yama): सामाजिक नियम किंवा नैतिक आचरण. यात सत्य, अहिंसा, अस्तेय (चोरी न करणे), ब्रह्मचर्य (इंद्रियांवर नियंत्रण) आणि अपरिग्रह (लोभ न करणे) यांचा समावेश होतो.
2. नियम (Niyama): वैयक्तिक आचरणाचे नियम. यात शौच (शुद्धता), संतोष (समाधान), तप (अनुशासन), स्वाध्याय (आत्म-अभ्यास) आणि ईश्वर-प्रणिधान (ईश्वराप्रती समर्पण) यांचा समावेश होतो.
3. आसन (Asana): योगासनांच्या स्थिर आणि आरामदायक स्थिती.
4. प्राणायाम (Pranayama): श्वासावर नियंत्रण ठेवून प्राणायाम करणे.
5. प्रत्याहार (Pratyahara): इंद्रियांना बाह्य विषयांपासून दूर ठेवून अंतर्मुख करणे.